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倉(cāng)庫(kù)里那些精明能干、眾說(shuō)紛紜的AGV搬運(yùn)機(jī)器人

倉(cāng)庫(kù)里那些精明能干、眾說(shuō)紛紜的AGV搬運(yùn)機(jī)器人

       近年來(lái)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域又多了一個(gè)新成員——AGV產(chǎn)品，在“中國(guó)制造2025”和工業(yè)4.0理念的激發(fā)下，AGV產(chǎn)品在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域全面開(kāi)花，在市場(chǎng)銷售方面獲得了井噴式的增長(zhǎng)。在物流行業(yè)AGV已然成為物流倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)節(jié)中人們品頭論足的焦點(diǎn)，也因?yàn)?span>AGV的各大優(yōu)勢(shì)脫穎而出成為各大企業(yè)中新一輪市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的有力殺手锏。

下面我們就來(lái)看看AGV的核心部件和目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的AGV。

AGV一詞的出處：AGV全稱為Automated Guided Vehicle即自動(dòng)導(dǎo)引小車。AGV領(lǐng)域作為目前機(jī)器人行業(yè)最為活躍的領(lǐng)域之一，融合了傳感器技術(shù)、機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)化控制工程以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，可謂機(jī)電一體化的集大成者。

 AGV一般是通過(guò)電磁或者光學(xué)這兩種自動(dòng)導(dǎo)引裝置，來(lái)引導(dǎo)小車沿規(guī)定的路徑行駛，是實(shí)現(xiàn)柔性和自動(dòng)化物流輸送的重要工具，與其他物料輸送工具相比，AGV無(wú)需通過(guò)繁雜的軌道鋪設(shè)以及支架底座固定，其工作場(chǎng)地受限較小，在技術(shù)上已經(jīng)達(dá)到了毫米級(jí)精確定位�？膳c控制系統(tǒng)，交通管制系統(tǒng)等相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)單機(jī)離線或者多機(jī)聯(lián)網(wǎng)同時(shí)運(yùn)行，可全面替代傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)，做到準(zhǔn)確、安全、智能的貨物轉(zhuǎn)載運(yùn)輸，自動(dòng)上架貨架等。

既然AGV是機(jī)器人的一種那么我們就把AGV的主要部件與我們?nèi)梭w相比較，以下就以蒼龍AGV做一個(gè)簡(jiǎn)單的說(shuō)明：

AGV的骨骼——機(jī)身本體

由于AGV目前為止獲得大規(guī)模的應(yīng)用市場(chǎng)，主要在企業(yè)倉(cāng)儲(chǔ)與和貨物轉(zhuǎn)載運(yùn)輸，因此AGV也向著多功能化，高速性、靈活性方向發(fā)展。這就要求AGV生產(chǎn)企業(yè)對(duì)AGV輪系、控制單元、供電系統(tǒng)等部件向微型化、高性能化方向研究和發(fā)展。如蒼龍的智能AGV小車在設(shè)計(jì)上就減少一些不必要的金屬附件，減少車身的重量，降低運(yùn)行能耗。選擇優(yōu)質(zhì)的車身框架材料，為載重提供堅(jiān)固的基礎(chǔ)。

AGV的運(yùn)動(dòng)神經(jīng)——導(dǎo)航技術(shù)

AGV使用的導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)由固定路徑向自由導(dǎo)航路徑發(fā)展，這也意味著AGV的智能化程度越來(lái)越高。目前常用的導(dǎo)航技術(shù)有自主激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、差分GPS導(dǎo)航等等，有的已經(jīng)有了成熟的實(shí)際應(yīng)用案例，有的已經(jīng)具備市場(chǎng)應(yīng)用條件。經(jīng)蒼龍機(jī)器人創(chuàng)始人張龍介紹，如今蒼龍的AGV產(chǎn)品，主要以磁感應(yīng)、激光導(dǎo)引作為主要導(dǎo)航技術(shù)，性能穩(wěn)定可靠，定位相當(dāng)精準(zhǔn)，誤差可控制在毫米之間。

AGV的整體素質(zhì)體現(xiàn)——負(fù)載能力

 作為機(jī)器人AGV的主要目的就是替代人來(lái)更加高效、靈活的工作，其承載能力成為AGV是否能干的標(biāo)志之一。如目前國(guó)內(nèi)蒼龍機(jī)器人公司研發(fā)的AGV負(fù)載能力已經(jīng)都可達(dá)噸級(jí)以上，而且可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行定制，如果通過(guò)多車協(xié)調(diào)合作將會(huì)滿足更大的負(fù)載和更大體積的物體在狹窄空間輸送的需求。

AGV的大腦——控制器
AGV的控制技術(shù)主要為了提高AGV的系統(tǒng)兼容性和擴(kuò)展性，進(jìn)而讓使用的人有更好的操作體驗(yàn)。目前，穩(wěn)定可靠的分布式總線結(jié)構(gòu)已經(jīng)成為主流控制趨勢(shì)。

蒼龍自主研發(fā)的MCU控制卡，是為適應(yīng)較復(fù)雜的AGV運(yùn)行路線、為避免多臺(tái)AGV因?yàn)槁窂剑ㄖ饕�在路線交叉口）而發(fā)生沖突的現(xiàn)象來(lái)設(shè)計(jì)的。該功能就像紅綠燈的功能一樣，只不過(guò)AGV之間是通過(guò)無(wú)線通訊進(jìn)行互相管制的，該功能的出現(xiàn)解決了生產(chǎn)物流系統(tǒng)中多臺(tái)AGV通過(guò)路線交叉口時(shí)發(fā)生“打架”的現(xiàn)象，使AGV在生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的運(yùn)用更加順暢、更加人性化、自動(dòng)化和無(wú)人化。

 AGV的神經(jīng)系統(tǒng)——智能傳感器

這是考驗(yàn)AGV產(chǎn)品是否靈敏的重要指標(biāo)。

據(jù)悉，AGV除了使用位置、速度、加速度等傳統(tǒng)的傳感器技術(shù)，還融合了機(jī)器視覺(jué)、力反饋等新型智能傳感器所提供的數(shù)據(jù)來(lái)輔助決策運(yùn)動(dòng)控制，使AGV適應(yīng)更為復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境。

今后AGV將會(huì)與周邊設(shè)備更加緊密的結(jié)合，市場(chǎng)對(duì)其需求也將更加多樣化，如側(cè)出叉式、貨架式、多車協(xié)調(diào)式以及高位取貨式與傳統(tǒng)AGV本體相結(jié)合完成更多的倉(cāng)儲(chǔ)工作，如蒼龍的叉車式AGV可用于各種物料的搬運(yùn)及貨物的自動(dòng)出入庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)，可與托盤配合使用。整體而言，目前中低端的AGV市場(chǎng)的增長(zhǎng)和應(yīng)用正在迅速普及中，適合戶內(nèi)、戶外應(yīng)用的重載AGV需求將呈幾何倍數(shù)增長(zhǎng)。