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早期AGV小車自動運(yùn)行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動運(yùn)行時能前進(jìn)和后退甚至全方位行駛、前進(jìn)、后退、側(cè)向和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機(jī)構(gòu)的進(jìn)步。

1、兩輪差速的行走機(jī)構(gòu)這種行走機(jī)構(gòu)��兩行走驅(qū)動車輪對稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。小車靠兩側(cè)行走驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車機(jī)構(gòu)簡單、工作可靠、成本低。在自動運(yùn)行狀態(tài)下小車能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎機(jī)動性好。和帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺駕駛馬達(dá)還能節(jié)省空間小車可以做的更小些。近年來這種機(jī)構(gòu)的小車得到廣泛應(yīng)用。為了提高行駛時車體橫向穩(wěn)定性可將兩輪差速的四輪行走機(jī)構(gòu)做如下改進(jìn)將支承輪由原來的兩個增加到四個分別布置在小車底盤的四個角處。

2、三輪行走機(jī)構(gòu)三輪行走機(jī)構(gòu)的AGV小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點(diǎn)上前輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪后面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機(jī)構(gòu)的AGV小車結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、工作可靠、造價低。該車手動時可前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎自動運(yùn)行時只能單向行駛轉(zhuǎn)彎時后輪中點(diǎn)軌跡偏離導(dǎo)引線�］嗃E呈曳物線��。

3、帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)是在三輪行走機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上演變過來的，它相當(dāng)于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪。這種AGV小車在自動運(yùn)行狀態(tài)下可全方位行駛轉(zhuǎn)彎時前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡機(jī)動性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境。

4、其它形式的行走機(jī)構(gòu)近年來國外公司不斷研究出新的行走機(jī)構(gòu)。其中最有代表性的屬瑞典麥卡納姆公司的行走機(jī)構(gòu)。該行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、機(jī)構(gòu)緊湊四個驅(qū)動車輪以鉸接形式分別布置在底盤的四個角上。運(yùn)行時分別控制四個車輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速利用速度矢量合成原理實(shí)現(xiàn)駕駛。后來日本三井公司與麥卡納姆公司合作在原基礎(chǔ)上做了改進(jìn)推出了三井麥卡納姆車輪系統(tǒng)，其性能比原來又有所提高。這種AGV小車可實(shí)現(xiàn)全方位行駛。[5]